Selçukluların uç beyliği olarak Menteşe Bey tarafından 1300'de kuruldu. Muğla, Kaş, Fenike, Bozdoğan, Çine, Tavas, Çameli, Acıpayam, ile Aydın ve Denizli illerinin güneyinde hüküm sürdü.Menteşeoğulları Beyliği'nin, Eğe Denizi'nde kuvvetli bir donanması vardı. Selçukoğullarına ve İlhanlılara tabi oldu, fakat Osmanlılarla mücadele edemeyerek 1424'de bir Osmanlı eyaleti haline geldi.
Menteşe Beyliği'ni deniz yoluyla bu havaliye gelen ve içeri doğru girerek sahil ile Denizli arasına yerleşen Türkmenler kurmuşlardı. Muğla vilayeti (Karia) 1261'den sonra sahilden itibaren Türklerin akınlarıyla karşılaştı. Menteşe idaresindeki Türkler 1282'de Güzelhisar ile Sultanhisar'ı zabtetmişlerdi. İlhanlı hüküdarı Geyhütû 1291'de Karaman, Eşref ve Menteşoğullarına karşı bir tedîb seferi düzenlemişti. Daha sonra Türkler Karia'ya tamamen hâkim oldular.
Bu beyliğin emîrlerinden Mes'ûd Bey 1300'de Rodos adasının önemli bir kısmını elde etmişse de, Hospitaliers Şövalyeleri adaya tamamen hâkim olmayı başarmışlardı (1308). Mes'ûd Bey'in adayı geri almak için giriştiği çabalar ise sonuçsuz kaldı. Şücâeddîn Orhan Bey'in 1320 yılından itibaren şövalyelerden Rodos'u almak için giriştiği mücadelelerde muvaffak olamadı.Venedikliler kendilerine karşı harekâta hazırlanın İbrâhîm Bey'i donanmaları ile tehdit etmişler ve 1352-55 yılları arasında Girid Dukası vasıtasıyla yapılan bir anlaşma sonucu silâhsızlaşmaya zorlanmışlardı.
İbrâhîm Bey'in 1360 yıllarından önce öldüğü tahmin ediliyor. Onun ölümünden sonra üç oğlu da beyliğin bir parçasında hüküm sürmeye başladılar. Gazî unvanı ile anılan Ahmed Bey'in Rodos'la Kıbrıs arasında sefer yapan gemilere karşı harekâtı üzerine (1365'de Kıbrıs) donanması Aydın ve Menteşe sahillerini tehdit etmiş, fakat Venediklilerin araya girmesiyle barış yapılmıştı.Daha sonra Sultan Yıldırım Bayezid, Menteşe sahillerini Balat'a kadar zabtetti. Diğer yerlerde hüküm sürmeğe devam ettiği anlaşılan Ahmed Gazî 793/1391 yılında öldü. Ondan sonra beyliğin başına geçen Mehmed Bey, Osmanlıların yeni bir hareketi karşısında, Candaroğlu İsfendiyar Bey'in yanına kaçmıştı. Bu suretle Menteşe toprakları Osmanlılar tarafından zabtedildi.
Menteşe Bey, Elbistan Bey'in oğlu ve Kuru (veya Kara) Bey'in torunudur. Yerine oğlu Mesud Bey geçmiştir. Kızı, Aydın Fâtihi Şaşa Bey'le evlenmiş, diğer oğlu Kirman Bey, Finike beyi olmuştur. Kirman Bey'in oğlu Zevan Bey'dir. Mesud Bey'in yerine oğlu Orhan Bey geçmiştir. Diğer oğlu İbrahim Bey'dir. Orhan Bey'in yerine oğlu İbrahim Bey tahta oturmuş, kızı, Aydınoğlu Süleyman Şâh Bey'le evlenmiştir. İbrahim Bey'den sonra büyük oğlu Mehmed Bey hükümdar olmuştur. Bu zat, başkenti Beçin'den Balat'a götürmüştür. Kardeşi Ahmed Bey, Beçin beyi olmuştur. Diğer kardeş de 1370 yıllarında ölen Musa Bey'dir. Mehmed Bey, Yıldırım tarafından tahtından mahrum edilmiş, Gazi Ahmed Bey'in ölümü üzerine Beçin de Osmanlı birliğine katılmıştır.
Ankara muharebesinden sonra Mehmed Bey, tekrar hükümdar olmuş, az sonra yerine oğlu İlyas Bey geçmiştir. Kızı, Aydınoğlu II. Umur Bey'le evlenmiştir. Diğer oğlu Gıyâseddin Mahmud Bey, 1392 sıralarında ölmüş, kızı Fatma Hatun'dan Umur Paşa ve Sultan Paşa Hatunlar adlarındaki kız torunları olmuştur. İlyas Bey, Çelebi Sultan Mehmed'e tabî olduktan sonra ölmüş, yerine oğlu Leys Bey geçmiştir. Diğer çocukları 1420'de ölen Fatma Hatun, Hüseyin Paşa Hatun, Sultan Paşa Hatun, 1425 yıllarında ölen Ahmed Bey'dir. Ahmed Bey'in oğlu, 1455 yıllarında ölen İlyas Bey'dir.
1425 yılında veya bir yıl önce veya sonra devlet, tamamen Osmanlılar'a geçmiş, Menteşe Sancakbeyliğini teşkil eylemiştir.Osmanlı şehzâdeleri arasındaki saltanat kavgalarında Çelebi Mehmed aleyhine yapılan ittifaka girdi. Fakat müttefiklerin Çelebi Mehmed'e yenilmesi üzerine, İlyas Bey onun hâkimiyetini tanımak zonurda kalmıştı (1414). Aynı yıl içinde o tamamıyla Osmanlı hâkimiyetine girerek hâkimiyetini kaybetti. İlyas Bey'in ölümünden sonra bir ara iki oğlu beyliğin başına geçmeye muvaffak oldular. Sultan II. Murad 1424'de Menteşe Beyliği topraklarını zabtederek bu iki kardeşi yakaladı ve hapsetti. Böylece bu beylik sona eriyordu.
Menteşeoğulları memleketlerini câmi, medrese ve imâret gibi mimârî eserler ile süslemişler ve edebî şahsiyetleri himâye ederek kendi adlarına bazı eserleri Türkçe'ye çevirtmişlerdi. Kendi zamanlarında Milas'da Hacı İlyas Câmii ve Milas Ulu Câmii, Balat (Milet) Ulu Câmii ve Peçin'deki Ahmed Gazî medresesi bugüne kadar varlığını korumuştur.
